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摘要： : 本发明涉及机器人领域，特别是涉及智能机器人的多自由度头颈部，包括整体安装架、左右摇摆架、俯仰转架、头部固定转架、弹簧、拉簧Ⅰ、拉簧Ⅱ、左右摇摆动力装置、俯仰动力装置和转动动力装置，通过左右摇摆动力装置，带动左右摇摆架转动，带动头部左右摆动，在装置断电时，由拉簧Ⅱ的拉力，将左右摇摆架拉动到自然状态；通过俯仰动力装置，带动俯仰转架在前后转动，带动头部俯仰摆动，在装置断电时，由拉簧Ⅰ的拉力，将俯仰转架拉动到自然状态；通过转动动力装置，使头部固定转架转动，带动头部左右转动，在装置断电时，由弹簧的弹力，将头部固定转架弹回自然状态，本发明可以在断电时退回原有齿轮位的移状态，使头部保持自然状态。

详情： :

1.智能机器人的多自由度头颈部，包括整体安装架(1)、左右摇摆架(2)、俯仰转架(3)、头部固定转架(4)、弹簧(5)、拉簧Ⅰ(6)、拉簧Ⅱ(7)、左右摇摆动力装置(8)、俯仰动力装置(9)和转动动力装置(10)，其特征在于：所述的左右摇摆架(2)转动连接在整体安装架(1)上，所述的俯仰转架(3)转动连接在左右摇摆架(2)上，所述的头部固定转架(4)转动连接在俯仰转架(3)上，所述的弹簧(5)设有两个，两个弹簧(5)均套设在俯仰转架(3)上，头部固定转架(4)位于两个弹簧(5)之间，所述的拉簧Ⅰ(6)设有两个，两个拉簧Ⅰ(6)分别位于左右摇摆架(2)的左右两侧，两个拉簧Ⅰ(6)的下端均与左右摇摆架(2)固定连接，两个拉簧Ⅰ(6)的上端均与俯仰转架(3)固定连接，所述的拉簧Ⅱ(7)的下端与整体安装架(1)固定连接，拉簧Ⅱ(7)的上端与左右摇摆架(2)固定连接，所述的左右摇摆动力装置(8)固定连接在左右摇摆架(2)的下端，左右摇摆动力装置(8)与整体安装架(1)啮合传动连接，所述的俯仰动力装置(9)固定连接在俯仰转架(3)内，俯仰动力装置(9)与左右摇摆架(2)啮合传动连接，所述的转动动力装置(10)固定连接在俯仰转架(3)内，转动动力装置(10)与头部固定转架(4)啮合传动连接。

2.根据权利要求1所述的智能机器人的多自由度头颈部，其特征在于：所述的整体安装架(1)包括安装座板(1-1)、斜板(1-2)、固定圆环(1-3)、支撑轴(1-4)、扇形齿轮Ⅰ(1-5)、连接竖板(1-6)和固定销Ⅰ(1-7)，固定圆环(1-3)设有两个，两个固定圆环(1-3)的左右两端均固定连接有斜板(1-2)，位于左侧的两个斜板(1-2)均固定连接在位于左侧的安装座板(1-1)上，位于右侧的两个斜板(1-2)均固定连接在位于右侧的安装座板(1-1)上，支撑轴(1-4)的两端分别转动连接在两个固定圆环(1-3)上，扇形齿轮Ⅰ(1-5)固定连接在其中一个固定圆环(1-3)的下端，连接竖板(1-6)固定连接在另一个固定圆环(1-3)的下端，固定销Ⅰ(1-7)固定连接在连接竖板(1-6)的下端。

3.根据权利要求2所述的智能机器人的多自由度头颈部，其特征在于：所述的整体安装架(1)还包括安装孔(1-8)，两个安装座板(1-1)上均设有多个安装孔(1-8)。

4.根据权利要求2所述的智能机器人的多自由度头颈部，其特征在于：所述的左右摇摆架(2)包括左右摇摆块(2-1)、固定销Ⅱ(2-2)、固定短轴(2-3)、扇形齿轮Ⅱ(2-4)、连接板(2-5)和固定销Ⅲ(2-6)，左右摇摆块(2-1)转动连接在支撑轴(1-4)上，固定销Ⅱ(2-2)设有两个，两个固定销Ⅱ(2-2)分别固定连接在左右摇摆块(2-1)下部的左右两端，固定短轴(2-3)设有两个，两个固定短轴(2-3)分别固定连接在左右摇摆块(2-1)上部的左右两端，扇形齿轮Ⅱ(2-4)固定连接在左右摇摆块(2-1)上端的中部，连接板(2-5)固定连接在左右摇摆块(2-1)的下端，固定销Ⅲ(2-6)固定连接在连接板(2-5)上，所述的左右摇摆动力装置(8)固定连接在左右摇摆块(2-1)的下端，左右摇摆动力装置(8)的输出齿轮与扇形齿轮Ⅰ(1-5)啮合传动连接，所述的拉簧Ⅱ(7)的下端与固定销Ⅰ(1-7)固定连接，拉簧Ⅱ(7)的上端与固定销Ⅲ(2-6)固定连接。

5.根据权利要求4所述的智能机器人的多自由度头颈部，其特征在于：所述的俯仰转架(3)包括底板(3-1)、圆套(3-2)、固定耳板(3-3)、长孔(3-4)、半圆滑环(3-5)、转动耳板(3-6)和固定销Ⅳ(3-7)，圆套(3-2)固定连接在底板(3-1)的上端面，固定耳板(3-3)设有两个，半圆滑环(3-5)的两端分别固定连接在两个固定耳板(3-3)上，底板(3-1)的中部设有长孔(3-4)，转动耳板(3-6)设有两个，两个转动耳板(3-6)均固定连接在底板(3-1)的下端面，两个转动耳板(3-6)位于长孔(3-4)的左右两侧，两个转动耳板(3-6)的下端均固定连接有固定销Ⅳ(3-7)，两个转动耳板(3-6)分别转动连接在两个固定短轴(2-3)上，扇形齿轮Ⅱ(2-4)位于长孔(3-4)内，所述的两个拉簧Ⅰ(6)的上端分别与两个固定销Ⅳ(3-7)固定连接，两个拉簧Ⅰ(6)的下端分别与两个固定销Ⅱ(2-2)固定连接，所述的俯仰动力装置(9)固定连接在底板(3-1)的上端面，俯仰动力装置(9)的输出齿轮与扇形齿轮Ⅱ(2-4)啮合传动连接。

6.根据权利要求5所述的智能机器人的多自由度头颈部，其特征在于：所述的俯仰转架(3)还包括穿线孔(3-8)，所述的穿线孔(3-8)设置在底板(3-1)上。

7.根据权利要求5所述的智能机器人的多自由度头颈部，其特征在于：所述的头部固定转架(4)包括圆盘板(4-1)、转动环(4-2)、滑板(4-3)、头部固定座(4-4)和内齿环(4-5)，转动环(4-2)固定连接在圆盘板(4-1)的下端面，滑板(4-3)固定连接在圆盘板(4-1)的外圆上，头部固定座(4-4)固定连接在圆盘板(4-1)的上端面，内齿环(4-5)固定连接在转动环(4-2)的下端，转动环(4-2)转动连接在圆套(3-2)的上端，所述的转动动力装置(10)固定连接在底板(3-1)的上端面，转动动力装置(10)的输出齿轮与内齿环(4-5)啮合传动连接，滑板(4-3)滑动连接在半圆滑环(3-5)上，两个所述的弹簧(5)均套设在半圆滑环(3-5)上，滑板(4-3)位于两个弹簧(5)之间，两个弹簧(5)的外端分别顶紧两个固定耳板(3-3)。