欢迎使用威尔专利交易平台

售价 : 询价

摘要： : 本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种新型智能机器人的多自由度头颈部，包括颈部安装架、左右晃动架、旋转架、头部安装架、俯仰控制机构、摇晃控制机构、复位弹簧和旋转控制机构，通过两个微型电动推杆推动头部左右晃动，而且可以通过两个复位弹簧的弹力，可以使机器人在断电时保持头部竖立复位为自然状态；通过旋转控制电机传动转动圆环旋转，从而带动机器人头部左右旋转；通过俯仰控制电机传动头部固定座前后转动，使机器人头部可以进行俯仰；并且本装置可以使机器人头部在左右晃动时，同时进行左右旋转和前后俯仰，提高机器人头部的仿真效果，本发明可以使机器人头颈部具有较高的自由度，提高机器人仿真效果。

详情： :

1.一种新型智能机器人的多自由度头颈部，包括颈部安装架(1)、左右晃动架(2)、旋转架(3)、头部安装架(4)、俯仰控制机构(5)、摇晃控制机构(6)、复位弹簧(7)和旋转控制机构(8)，其特征在于：所述的左右晃动架(2)的前后两端分别转动连接在颈部安装架(1)的前后两端，所述的旋转架(3)转动连接在左右晃动架(2)的上端，所述的头部安装架(4)转动连接在俯仰控制机构(5)的上端，所述的俯仰控制机构(5)连接在旋转架(3)内，俯仰控制机构(5)与头部安装架(4)啮合传动连接，所述的摇晃控制机构(6)设有两个，两个摇晃控制机构(6)分别固定连接在颈部安装架(1)的两端，两个摇晃控制机构(6)分别与左右晃动架(2)的左右两端固定连接，所述的复位弹簧(7)设有两个，两个复位弹簧(7)的内端均与左右晃动架(2)固定连接，两个复位弹簧(7)的外端分别与颈部安装架(1)的两端固定连接，所述的旋转控制机构(8)连接在左右晃动架(2)内，旋转控制机构(8)与旋转架(3)啮合传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种新型智能机器人的多自由度头颈部，其特征在于：所述的颈部安装架(1)包括安装板(1-1)、安装长孔(1-2)、固定孔(1-3)和弹簧固定座Ⅰ(1-4)，安装板(1-1)的中心横向设有安装长孔(1-2)，安装板(1-1)的四角处均设有固定孔(1-3)，弹簧固定座Ⅰ(1-4)设有两个，两个弹簧固定座Ⅰ(1-4)分别固定连接在安装板(1-1)的左右两端。

3.根据权利要求2所述的一种新型智能机器人的多自由度头颈部，其特征在于：所述的左右晃动架(2)包括晃动圆环(2-1)、底板(2-2)、转动短销(2-3)、布线孔(2-4)、转动长销(2-5)、弹簧固定座Ⅱ(2-6)和连动板(2-7)，底板(2-2)固定连接在晃动圆环(2-1)的下端，底板(2-2)上设有布线孔(2-4)，转动短销(2-3)固定连接在晃动圆环(2-1)的后端，转动长销(2-5)固定连接在晃动圆环(2-1)的前端，连动板(2-7)固定连接在转动长销(2-5)的前端，弹簧固定座Ⅱ(2-6)设有两个，两个弹簧固定座Ⅱ(2-6)分别固定连接在连动板(2-7)的左右两端，晃动圆环(2-1)位于安装长孔(1-2)内，转动短销(2-3)与安装板(1-1)的后端转动连接，转动长销(2-5)与安装板(1-1)的前端转动连接，两个复位弹簧(7)的内端分别与两个弹簧固定座Ⅱ(2-6)固定连接，两个复位弹簧(7)的外端分别与两个弹簧固定座Ⅰ(1-4)固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种新型智能机器人的多自由度头颈部，其特征在于：所述的旋转架(3)包括转动圆环(3-1)、连接座(3-2)、固定耳板(3-3)、电机安装板(3-4)和内齿环(3-5)，转动圆环(3-1)的下端转动连接在晃动圆环(2-1)的上端，转动圆环(3-1)上端的左右两侧均设有连接座(3-2)，两个连接座(3-2)的内侧均固定连接有固定耳板(3-3)，电机安装板(3-4)固定连接在转动圆环(3-1)内，内齿环(3-5)固定连接在转动圆环(3-1)的下端。

5.根据权利要求4所述的一种新型智能机器人的多自由度头颈部，其特征在于：所述的头部安装架(4)包括前后转动板(4-1)、前后转动轴(4-2)、头部固定座(4-3)和蜗轮(4-4)，前后转动板(4-1)设有两个，两个前后转动板(4-1)分别固定连接在头部固定座(4-3)的左右两端，两个前后转动板(4-1)的外端均固定连接有前后转动轴(4-2)，蜗轮(4-4)固定连接在头部固定座(4-3)下端的中部，两个前后转动轴(4-2)均与蜗轮(4-4)同轴，两个前后转动轴(4-2)分别与两个固定耳板(3-3)转动连接。

6.根据权利要求5所述的一种新型智能机器人的多自由度头颈部，其特征在于：所述的俯仰控制机构(5)包括蜗杆(5-1)、皮带传动轮(5-2)、皮带(5-3)、电机带轮(5-4)和俯仰控制电机(5-5)，蜗杆(5-1)的两端分别转动连接在转动圆环(3-1)的前后两端，蜗杆(5-1)与蜗轮(4-4)啮合传动连接，蜗杆(5-1)上固定连接有皮带传动轮(5-2)，俯仰控制电机(5-5)固定连接在电机安装板(3-4)上，电机带轮(5-4)固定连接在俯仰控制电机(5-5)的输出轴上，皮带传动轮(5-2)和电机带轮(5-4)通过皮带(5-3)传动连接。

7.根据权利要求6所述的一种新型智能机器人的多自由度头颈部，其特征在于：所述的摇晃控制机构(6)包括微型电动推杆(6-1)、连接头(6-2)和滚动轮(6-3)，连接头(6-2)固定连接在微型电动推杆(6-1)的移动端头处，连接头(6-2)的前后两端均转动连接有滚动轮(6-3)，所述的摇晃控制机构(6)设有两个，两个微型电动推杆(6-1)分别固定连接在安装长孔(1-2)的左右两端，位于左端的两个滚动轮(6-3)与晃动圆环(2-1)的左端滚动连接，位于右端的两个滚动轮(6-3)与晃动圆环(2-1)的右端滚动连接。

8.根据权利要求7所述的一种新型智能机器人的多自由度头颈部，其特征在于：所述的旋转控制机构(8)包括旋转控制电机(8-1)、电机锥齿轮(8-2)、传动齿轮(8-3)、传动锥齿轮(8-4)和传动轴(8-5)，传动轴(8-5)的下端转动连接在底板(2-2)上，传动齿轮(8-3)和传动锥齿轮(8-4)均固定连接在传动轴(8-5)上，旋转控制电机(8-1)固定连接在底板(2-2)上，电机锥齿轮(8-2)固定连接在旋转控制电机(8-1)的输出轴上，电机锥齿轮(8-2)与传动锥齿轮(8-4)啮合传动连接，传动齿轮(8-3)与内齿环(3-5)啮合传动连接。

9.根据权利要求8所述的一种新型智能机器人的多自由度头颈部，其特征在于：四个所述的滚动轮(6-3)外圆处均设有橡胶。